冲压机械手的整机调试方法有哪些：
一、机械手的手动控制过程
在进行自动运行前先检查PLC控制程序，确定无误后，启动机械手进行回零，然后：机械手臂上升 —动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 机械手臂右行 —动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。
机械手臂下降—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 吸盘吸紧工件—动作是否完成（是否将工件吸起），光电开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。
机械手臂上升 —动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 机械手臂左行—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 手臂下降—动作是否完成，行程开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。 放下工件—动作是否完成，光电开关是否实现到限制行程的的功能，对应的指示灯是否正常工作。
上述动作如果能实现，说明机械手的手动功能正常，反之则需对不能正常完成的部分进行调试。
二、机械手自动运行控制过程
在进行自动运行前先检查PLC控制程序，确定无误后，启动机械手，回零准备自动运行。
自动控制过程中需要完成的的动作过程是：自动抓取A处的物体放到B处。 PLC需要实现：大臂上升、手臂伸出、吸盘吸紧、手臂缩回、大臂下降、吸盘松开全过程的自动运行控制。
上述动作如果能实现，说明机械手的自动运行功能正常，反之则需对不能正常完成的部分进行分析可能的原因然后进行调试调试。
