一、构成部件
1、手部：即直接与工件接触的部分，一般是回转型（多位回转型，因其结构简单）。手爪多为两指（也有多指），根据需要分为外抓或内抓式两种，也可用负压式或真空的空气吸盘（它主要用户吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构型式较多，常用的有：滑槽杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
2、腕部：是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位（即姿态）。如图1-3. 它可以有上下摆动，左右摆动和绕自身轴线的回转三个运动。如有特殊要求（将轴类零件放在顶尖上，将简类、盘类零件卡在卡盘上等），手腕还可以有一个小距离的横移。也有的工业机械手没有腕部自由度。
3、臂部：手臂是支承被抓物体、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定的位置。
手臂有三个自由度，可采用直角坐标（前后、上下、左右都是直线），圆柱坐标（前后上下直线往复运动和左右旋转），球坐标（前后伸缩、上下摆动和左右旋转）和多关节（手臂能任意伸屈）四种方式，如图1-4所示。
直角坐标占空间大，工作范围小，惯性大，所以一般不多用，只有在自由度数较少时用之。
圆柱坐标占空间较小，工作范围较大，但惯性也大，且不能抓取底面物体。
球坐标式占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体，多关节还可以绕障碍物选择途径，但多关节式较复杂，所以也不多用。
目前常用的是球坐标式和圆柱坐标式的工业机械手。
4、行走机构：有的工业机械手带有行走机构。
二、驱动机构
有气动、液动、电动和机械四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位时，有较高的重复定位精度，但臂力一般在300N以下。液动式的出力人，臂力可达1000N以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度一般在1mm范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。
三、控制系统
有点控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位程序控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机数字控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的坐标位置，并主要其加速度特性。
四、基体（机身）
基体是整个机械手的基础
